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Local:
Zittau (Alemanha)
Setor:
Construção de máquinas especiais
Aplicação:
Unidade de manuseamento e transferência para tubos verticais
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Mais informações sobre a RTT:
Para um cliente final, o fabricante de renome de sistemas de drenagem de telhados e tubos de escoamento, a empresa de construção de máquinas especiais RTT, sediada em Zittau, deveria implementar uma solução de manuseamento automatizada personalizada. O objetivo era retirartubos verticais com comprimentos entre 25 centímetros e 4 metros e um peso até 30 quilogramasapós o processo de corte na máquina de corte a laser, transportá-los e, por fim, colocá-los em paletes para embalagem. A unidade de manuseamento e transferência deveria ter, por sua vez, um peso próprio tão reduzido quanto possível e caber no espaço limitado disponível no local.
Para a instalação guiada pelo teto, composta por quatro robôs SCARA, a SEW-EURODRIVE forneceu a solução completa de acionamento e automação. Desde o início que ficou claro que os especialistas em aplicações da SEW-EURODRIVE iriam envolver a empresa RTT de forma estreita e ativa no planeamento e desenvolvimento personalizados do sistema e da cinemática robótica associada, com base no sistema modular de automação MOVI-C® e que partilhariam os seus conhecimentos especializados.
Para nós, não havia dúvidas de que, também neste projeto, iríamos recorrer ao know-how e aos produtos da SEW-EURODRIVE. Conhecemos a elevada qualidade dos produtos e já concretizámos várias máquinas especiais no âmbito de uma colaboração bem-sucedida. Ficámos especialmente impressionados com a precisão e a rigidez dos servoacionamentos ZN... O Sr. Richter tinha-nos garantido desde o início que poderíamos resolver esta tarefa complexa em conjunto, e assim foi.Citação de Mike Müller, Diretor Técnico da RTT
Nesta instalação específica, não é possível utilizar uma solução robótica convencional. A tarefa requer uma construção especial com cinemática específica. Conhecemos a matemática e dispomos dos módulos de automatização adequados para o efeito. É impressionante ver com que velocidade e dinâmica elegante os braços robóticos manuseiam e movimentam os tubos verticais nas instalações do cliente final.Citação de Andreas Richter, Diretor do Escritório Técnico de Dresden da SEW-EURODRIVE
Todos os conhecem: para, por exemplo, conduzir a água dos tubos de queda de água da chuva dos telhados para os canos de esgoto no solo, são utilizadososchamados tubos verticais. Também nas bocas de incêndio, os tubos verticais são instalados como parte das válvulas de condução de água.
A manipulação desses tubos de chapa metálica foi também o tema central do projeto de instalação que a empresa de construção de máquinas especiais RTT concretizou para um dos seus clientes. Nesse projeto, num espaço reduzido, ostubos verticaisjá cortados à medida, com peso até 30 quilogramas e comprimento até quatro metros,deveriam ser retirados da linha de produção e transportados ao longo de uma distância de 12 metros,para posterior agrupamento e embalagem em paletes. A solução: uma unidade de manuseamento e transferência suspensa no teto e guiada por um eixo linear, equipada com quatro robôs SCARA.
SCARA é a abreviatura da designação inglesa «Selective Compliance Assembly Robot Arm». Trata-se de um robô articulado inspirado no braço humano. No caso da unidade de manuseamento e transferência da RTT, o alcance de um braço SCARA completo (com o «braço e antebraço» estendidos) é de
Os quatro robôs SCARA podem ser deslocados de forma totalmente independente uns dos outros. Dependendo do comprimento, podem ser necessários dois braços para um tubo. Neste caso, os dois braços operam em conjunto num dos lados do eixo linear. Através desta cooperação em pares perfeitamente sincronizada, é possível manusear até mesmo tubos verticais pesados com até quatro metros de comprimento. Cada um dos quatro braços de preensão SCARA, construídos com uma estrutura leve, dispõe de uma pinça a vácuo com placas de sucção com capacidade de carga adequada.
Cada um dos braços robóticos SCARA está equipado com três servo-acionamentos. Um deles, um servomotoredutor de engrenagens cônicas do tipo BS.F..CMPZ.., serve como acionamento de deslocamento no eixo X e move o braço de preensão do robô ao longo do eixo linear. A variante de motor CMPZ.. oferece uma inércia adicional do rotor, especialmente para aplicações com elevados momentos de inércia de carga.
Os outros dois acionamentos são motoredutores de precisãocom redutores, equipados com redutores planetários cicloidais de duas fases do tipo ZN.. Estes movem o próprio braço de preensão – um o «braço inferior» e o outro o «braço superior» da pinça.
Estes motoredutores de precisão caracterizam-se pela sua elevada rigidez à torção e ao tombamento, bem como pela sua excelente ausência de folga mecânica e capacidade de sobrecarga. Isto permite resolver de forma fiável aplicações exigentes que envolvam uma posição exata e movimentos rápidos e repetíveis com precisão, mesmo com cargas elevadas. Graças à sua construção muito compacta, estes motoredutores ZN.. cabem mesmo nos espaços mais reduzidos.
Graças à utilização do nosso conjunto de automação MOVI-C®, todos os componentes – desde o software de engenharia até à tecnologia de controle e conversores, passando pelos motores – encaixam-se na perfeição. A vantagem para a RTT e os seus clientes finais: a solução completa de automatização da instalação robótica provém de um único fornecedor.
O conversor de aplicação MOVIDRIVE®modular utilizado na unidade de manuseamento e transferência é um sistema multieixos, que pode ser configurado de forma flexível. Outro elemento central da instalação é a implementação precisa das cinemáticas complexas através do nosso módulo de software MOVIKIT®® Robotics.
Já na fase de conceção, as cinemáticas de retirada foram totalmente simuladas. Com base nos resultados desta simulação, os nossos engenheiros de aplicação conseguiram dimensionar e otimizar os acionamentos exatamente para a aplicação. Além disso, isso permitiu que a operação da instalação fosse realizada com especial rapidez nas instalações do cliente final.
Graças ao módulo de software pré-configurado MOVIKIT®Robotics, foi possível cinemáticas dos braços de preensão SCARApuderam serparametrizadas de forma rápida e simples. Foram necessários apenas alguns comandos na SEW Robot Language para definir com precisão as sequências de movimentos.
Outra vantagem da nossa solução de automatização: durante a colocação em operação, a interface de utilizador «RobotMonitor» proporcionou uma visão geral perfeita. Mesmo funções complexas podem ser facilmente dominadas com esta interface de utilizador clara e intuitiva. Esta apresenta as cinemáticas do robô em três dimensões e proporciona uma visão realista das trajetórias percorridas.
Tanto na RTT como junto do cliente final, os responsáveis mostraram-se extremamente satisfeitos com a poupança de tempo proporcionada por este procedimento. Sobretudo porque isso também oferece a possibilidadede efetuar ajustes de forma rápida e flexível em caso de futuras inovações.